機器人驅(qū)動系統(tǒng)可將電能、液壓能和氣壓能轉(zhuǎn)化為機器人的動力，使機器人的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動或移動。根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同，機器人的驅(qū)動方式可分為電機驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動等。
電機驅(qū)動
優(yōu)勢 ： 維護簡單，控制手段先進，速度反饋容易
劣勢：重量和體積相對較大；不直接產(chǎn)生直線運動；需要減速器傳動；不具有力保持性
主要應(yīng)用領(lǐng)域：絕大部分機器人使用電機驅(qū)動
液壓驅(qū)動
優(yōu)勢 ：體積小、重量輕；具有高剛性、可靠的力
保持性；調(diào)速范圍廣；
響應(yīng)速度快；運動平
穩(wěn)
劣勢：液體容易泄露，故障
排除較難；液壓元件
制造和維護要求高
主要應(yīng)用領(lǐng)域：主要用于大型、
重載機器人；是機器人Atlas使用的驅(qū)動方案
氣動驅(qū)動
優(yōu)勢 ： 體積更小、重量更輕；
成本低、柔軟、不發(fā)熱、安全性高
劣勢：控制精度和穩(wěn)定性低、
響應(yīng)較慢；運行噪聲大
主要應(yīng)用領(lǐng)域：應(yīng)用于仿生機器人等部分領(lǐng)域
根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同，機器人的驅(qū)動方式可分為電機驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動等;現(xiàn)有的絕大多數(shù)人形機器人采用電機驅(qū)動
仿人形機器人既需要極強的運動控制能力,其核心 構(gòu)成包括驅(qū)動裝置(伺服系統(tǒng)+減速器),控制裝置(控制器)和各類傳感器,數(shù)量和質(zhì)量要求可能更高
現(xiàn)階段的人形機器人已經(jīng)可以穩(wěn)定地雙足行走,實現(xiàn)了自動導(dǎo)航避障功能,可以基于感知信息進行一定程度的自主行動
人形機器人Digit主要為物流場景設(shè)計,可以拿起和堆疊18kg重的箱子，進行移動包裹、卸貨等工作， “最后一 公里”配送功能也正在開發(fā)當(dāng)中
復(fù)雜地形自適應(yīng)平穩(wěn)快速行走 U-SLAM視覺導(dǎo)航自主路徑規(guī)劃 手眼協(xié)調(diào)操作精準(zhǔn)靈活服務(wù) 多模態(tài)情感交互仿人共情表達 動態(tài)足腿控制自平衡抗干擾
機器人HUBO以直腿態(tài)行走,更接近人的步態(tài);全身有34個自由度,左右手分別有3,4個手指,可以操縱方向盤,攀爬梯子等,超過Atlas贏得了DARPA機器人挑戰(zhàn)賽冠軍
波士頓動力公司致力于研發(fā)具有靈活運動能力的多足機器人,主要包括四足機器狗Spot（用于工業(yè)巡檢等場景）和帶機械臂的移動機器人Stretch
仿人機器人的機械構(gòu)造,驅(qū)動和控制的復(fù)雜程度都遠(yuǎn)高于現(xiàn)有的機器人;實現(xiàn)一定程度的認(rèn)知和決策智能,尚需要人工智能軟硬件（大腦）的高度發(fā)展
頭部使用三顆Autopilot 攝像頭作為感知系統(tǒng),Left/RightPillarCamera左肩/右肩攝像頭和FisheyeCamera 中央魚眼攝像頭,提供大于180度體前場景覆蓋,
CyberOne機器人搭載的Mi-Sense深度視覺模組,產(chǎn)品在測量范圍內(nèi)精度高達1%,滿足激光安全 Class1 標(biāo)準(zhǔn),擁有完整的三維空間感知能力
WALKERX采用基于多目視覺傳感器的三維立體視覺定位,采 Coarse-to-fine的多層規(guī)劃算法,實現(xiàn)動態(tài)場景下全局最優(yōu)路徑自主導(dǎo)航
定位功能主要應(yīng)用于加工設(shè)備工具端的路徑引導(dǎo);物流標(biāo)簽讀取和字符識別是識別功能最直接的服務(wù)對象;測量功能主要應(yīng)用于對目標(biāo)物體的高速 高精測量
