傳統(tǒng)機(jī)器人核心零部件：伺服系統(tǒng)、減速器、控制器、傳感器是核心部件

伺服系統(tǒng)、減速器和控制器是工業(yè)機(jī)器人的三大核心零部件。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于特定生產(chǎn)場景，主要強(qiáng)調(diào)動作執(zhí)行的質(zhì) 量，伺服系統(tǒng)、減速器和控制器是其三大核心零部件，分別占據(jù)其成本的20%、30%以上和10%以上。

傳感器是服務(wù)機(jī)器人的重要部件。服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用場景相對非標(biāo)準(zhǔn)化，要求對環(huán)境的感知能力，傳感器是其重要的部件 之一。服務(wù)機(jī)器人品種繁多，此處以億嘉和招股說明書披露的2017年材料采購成本為例，其室內(nèi)和室外機(jī)器人采用的傳 感器（包括紅外相機(jī)、激光雷達(dá)等）和導(dǎo)航相關(guān)模塊成本占據(jù)了原材料采購成本的40%以上，價(jià)值量較高

人形機(jī)器人所需的核心零部件和工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人基本相同，但數(shù)量和質(zhì)量均存在升級需求。作為通用化程度 高、高度集成和智能化的機(jī)器人，人形機(jī)器人既需要極強(qiáng)的運(yùn)動控制能力，也需要強(qiáng)大的感知和計(jì)算能力，因此其核心 構(gòu)成包括驅(qū)動裝置（伺服系統(tǒng)+減速器）、控制裝置（控制器）和各類傳感器，核心零部件種類和現(xiàn)有機(jī)器人類似，但 數(shù)量和質(zhì)量要求可能更高。我們認(rèn)為，伺服系統(tǒng)和減速器環(huán)節(jié)受益于人形機(jī)器人賽道的確定性相對較強(qiáng)；控制器開發(fā)和 供應(yīng)模式尚不明確，有待持續(xù)追蹤；傳感器環(huán)節(jié)，與外部環(huán)境感知和導(dǎo)航相關(guān)的自動駕駛類傳感器有望受益。

人形機(jī)器人核心零部件

伺服系統(tǒng) 減速器

與常見工業(yè)機(jī)器人2-6的自由度相比，人形機(jī)器人通常有30-40自由度，單臺對 應(yīng)的伺服電機(jī)、減速器數(shù)量需求較原來大幅增加，市場空間有望打開。

諧波減速器賽道成長彈性較大。伺服系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，目前工業(yè)機(jī)器人是其 下游諸多應(yīng)用之一；精密減速器主要應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域，人形機(jī)器人未來對其 市場規(guī)模的潛在拉動作用相對更明顯。

控制器

控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)功能、穩(wěn)定運(yùn)行的核心部分，因此在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng) 域，控制器及其相關(guān)算法主要由各大機(jī)器人本體廠商自主開發(fā)。

人形機(jī)器人的運(yùn)動控制涉及雙足運(yùn)動、多指手和雙臂協(xié)同操作，以及自主決策 等，比現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人復(fù)雜得多，其控制系統(tǒng)方案以及供應(yīng)模式（自研或外 購）尚不明朗，有待持續(xù)關(guān)注。

各類傳感器

外部傳感器：從人形機(jī)器人帶來的增量來看，一方面自動駕駛傳感器（攝像 頭、激光雷達(dá)等）及配套算法可能存在增量需求；另一方面，隨著人形機(jī)器人 未來在不同場景落地，新型傳感器的需求也有可能被創(chuàng)造出來。

內(nèi)部傳感器：用于檢測機(jī)器人自身狀態(tài)，如速度、姿態(tài)及空間位置等的傳感 器，未來所需數(shù)量可能增加、質(zhì)量要求也更高。