諧波減速器是人形機器人的重要核心零部件。減速器是常用作原動件與工作件之間的減速傳動裝置，在二者之間起到匹配轉(zhuǎn)速、傳遞扭矩的作用，
常見的有RV減速機、諧波減速機等。由于諧波減速器具有體積小、重量輕的優(yōu)點，因此是人形機器人的優(yōu)質(zhì)選擇。
國產(chǎn)替代持續(xù)進行，哈默納科仍是國內(nèi)市占第一。哈默納科在全球范圍內(nèi)諧波減速器領(lǐng)域處于市場主導(dǎo)地位，依靠長期的研發(fā)技術(shù)積累、規(guī)模化的
生產(chǎn)能力、穩(wěn)定的產(chǎn)品質(zhì)量和性能持續(xù)保持競爭力。但近年來，隨著國內(nèi)諧波減速器技術(shù)的突破，國產(chǎn)化進程不斷推進，2021年國內(nèi)市場占有率已
經(jīng)超過45%，未來有望繼續(xù)提高。
在部分承 力較大的關(guān)節(jié)我們認(rèn)為大扭矩直驅(qū)電機也是不錯的選擇,開發(fā)者多采用準(zhǔn)直驅(qū)電機+低減速比減速器組合來折中
伺服電機是執(zhí)行機構(gòu),可將電壓信號轉(zhuǎn)化為電機的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速,用來控制伺服電機,指令裝置則是發(fā)脈沖或者給速度用于配合驅(qū)動器正常工作的
雙目相機法是基于視差原理并利用成像設(shè)備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像;結(jié)構(gòu)光法通常采用特定波長的不可見的紅外激光作為光源
智能機器人Optimus手掌采用空心杯電機+微型行星齒輪箱+繩驅(qū)+蝸輪蝸桿+力傳感器的方案,一只手掌擁有 6（×2）個執(zhí)行器,11 個自由度,負荷20磅
基于無框力矩電機+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點接觸軸承的線性執(zhí)行器,通過進行共性研究減少使用驅(qū)動器的種類
感知系統(tǒng)用以將外部環(huán)境信號轉(zhuǎn)換為機器人可以理解的信息或者數(shù)據(jù);驅(qū)動系統(tǒng)包括電機,減速器,編碼器等;末端執(zhí)行系統(tǒng)用以和外界環(huán)境進行交互
機器人通過傳感器感知周圍環(huán)境,并且識別到任務(wù)體在環(huán)境內(nèi)所處的位置;將任務(wù)拆解成多個步驟,按順序執(zhí)行步驟達到完成任務(wù)的目標(biāo)
納博特斯克精密減速機在對減速機有特殊要求的行業(yè)顯示較多技術(shù)優(yōu)勢;HarmonicDrive 諧波減速機主要用于各類輕型工業(yè)機器人/機械臂
庫卡建成全球第一臺六軸機電驅(qū)動的工業(yè)機器人FAMULUS;克魯斯生產(chǎn)制造出第一臺焊接機器人;徠斯提供全套機器人自動化生產(chǎn)系統(tǒng)
FANUC 致力于機器人技術(shù)上的領(lǐng)先與創(chuàng)新,提供集成視覺系統(tǒng)的機器人企業(yè);安川電機參與不同功能機器人的開發(fā)項目;愛普生工業(yè)機器人
初級成長期（1970-1980）年均增長率為 30.8%;高速普及期（1980-1990）機器人的產(chǎn)量已達 24782 臺;平穩(wěn)增長期（1990-至今）成為機器人出口大國
機器人電子電氣結(jié)構(gòu)主要由以下部分組成： 1 電源管理 2 環(huán)境感知 3 中央控制單元 4 電機控制 5 人機界面 6 可選組件和其他應(yīng)用
