工控平臺上位機可根據(jù)陀螺儀獲取的當前工作面數(shù)據(jù)與目標刀數(shù)據(jù)進行三 維建模，從而形成“三維數(shù)據(jù)模型”，在割煤過程中，marco 可通過讀取煤機實 時數(shù)據(jù)和陀螺儀反饋的煤機實時數(shù)據(jù)進行割煤。所有臥底量、提刀量、采高可通 過 marcoifc 平臺算法結(jié)合規(guī)劃路徑實現(xiàn)；在煤機司機跟機過程中，可根據(jù)實際割 煤情況，通過支架控制器適當調(diào)整下一刀或后幾刀的局部數(shù)據(jù)，從而生成新的三 維模型。并且三維模型具有糾錯功能，以保證工作面平穩(wěn)推進。

隨著程序及工藝的進一步測試優(yōu)化，從開始 3 小時 40 分鐘割 2 刀煤，到穩(wěn) 定在 3 刀 3.5 小時完成，單班最大割煤刀數(shù) 7 刀。該智能化綜采工作面實現(xiàn)了全工作面程序割煤和跟機自動化，普通綜采工作面人工操作時，工作面正常作業(yè)人 員至少需要 11 人，采用智能化回采后，工作面單班生產(chǎn)僅需要 5 人，煤機、支 架巡視工 1 人、班長 1 人、機頭、機尾巡檢各 1 人、控制臺需要 1 人，工作面人 員主要是調(diào)整和監(jiān)護設備運行，設備所有動作自動完成。項目的順利實施，促進 了煤礦開采技術(shù)的進步，探索了一條工作面智能化開采的路子，對探索中厚層工 作面智能化開采的推廣具有重大意義，同時也為解決蒙陜地區(qū)煤層具有沖擊傾向 性礦井地安全高效開采問題提供了新思路。

附件：納林河二號煤礦基于地質(zhì)融合慣導的智能綜采系統(tǒng)-中煤西北能源化工集團有限公司