在海洋探索中，水下機(jī)器人能在深海或冰下進(jìn)行海洋資源調(diào)查、估價(jià)、勘探、海底地形地貌攝影與繪圖、海底采樣、水文調(diào)查、海底石油管道與電纜的檢測(cè)與維修、海洋石油平臺(tái)和海洋工作站的檢測(cè)維護(hù)等[1]。而在水下進(jìn)行抓取和移動(dòng)的雙手可以使水下機(jī)器人平臺(tái)更好地應(yīng)對(duì)具有挑戰(zhàn)性的場(chǎng)景。面向水下機(jī)器人的靈巧操作，加州伯克利大學(xué)在ICRA2020發(fā)表了一篇“Tactile sensing based on fingertip suction flow for submergeddexterous manipulation”的論文。作者引入了一種新型的觸覺傳感方法，在柔順的手的指尖處使用溫和的吸力流，如圖2所示，可以方便地應(yīng)用到水下機(jī)器人。該方案的一個(gè)最大好處是泵和傳感器可以安裝在靠近手臂的機(jī)器人底座上進(jìn)行保護(hù)，并實(shí)現(xiàn)與機(jī)械手遠(yuǎn)程連接。